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完好性是指當定位系統異常、故障或超出誤差允許范圍限制時，在規定時間內向用戶發出告警的能力。它與精度、連續性、可用性一并構成了衛星定位系統的四大核心性能指標。如果定位服務中存在異常、故障或誤差超限，但系統未能成功檢測該異常或發出告警，則意味著發生了“完好性風險事件”。一旦完好性風險事件發生，它將對用戶產生安全威脅，特別是對于民航、海事、鐵路等其他與生命安全高度相關的行業。

隨著自動駕駛技術的飛速發展與廣泛應用，業界逐漸形成共識：定位精度雖重要，但絕非衡量導航系統性能的唯一標準。美國聯邦交通運輸部在其白皮書《無線電導航：系統能力投資策略》中明確指出，高速公路場景下，定位系統需全面滿足一系列綜合性能要求，包括精度、可用性、連續性以及完好性等關鍵指標。

 MEMS 慣性測量單元（IMU）憑借其體積小、功耗低等優點，在導航領域得到了廣泛應用。但同時MEMS傳感器本身精度相對較低且易受環境干擾和器件故障影響，其導航結果的可靠性面臨挑戰。因此，開發實現 MEMS 組合導航完好性預測與告警功能具有重要意義。以智能駕駛為例，其對定位系統的要求極為嚴苛，不僅要求定位精度需達到95%的置信度下優于0.1米，還要求定位服務的可用性高于99.9%。此外，當定位誤差一旦超出0.2米時，系統必須在5秒快速內發出告警信號，以便車輛或駕駛員能夠及時切換至備用方案或采取緊急安全措施。

眸星B684-D高精度MEMS組合導航系統近期再度迎來重大升級，成功實現完好性預警功能，為自動駕駛領域提供了更為精準與安全的定位解決方案，同時以極具競爭力的性價比助力客戶實現成本控制與效益提升的雙贏局面。

（a）一般定位軌跡	（b）具有完好性預警功能的定位軌跡

精準定位，多場景應對自如

內置全星座多頻點 GNSS 模組，具備豐富的衛星信號資源;高性能陀螺儀與加速度計，使其具備超強的慣性感知能力。當衛星信號遭遇中斷或干擾時，系統能夠依據慣性數據進行精準推算，保持定位的連續性與準確性。

智能算法，應對復雜挑戰

采用最新自研算法引擎及IMU陣列技術(IMU Array)，深度優化數據質量，有效補償傳感器誤差，提升數據的準確性和穩定性。IMU 陣列技術的應用則進一步增強了系統對載體運動狀態的感知能力，實時提供高精度載體位姿信息，即使在高速運動、頻繁轉彎或振動劇烈的復雜工況下，也能確保導航的精準性和連續性。利用完好性監測過程中收集的各種數據，對 MEMS 組合導航系統的導航精度進行評估。

故障檢測&故障定位

可根據不同的完好性監測方案，設定相應的故障檢測閾值。當監測指標超過閾值時，觸發故障告警信號，表明系統可能存在故障；利用導航系統的算法模型，對系統的正常運行狀態進行預測。在檢測到故障后，通過分析各傳感器的測量數據或監測指標，確定具體出現故障的傳感器。對于由多個傳感器或組件構成的子系統，當故障發生時，通過對整個子系統的輸入輸出數據、內部狀態信息以及與其他子系統的交互信息進行綜合分析，確定故障所在的子系統。 

產品特點

• 高精度:采用12nm制程全星座雙頻SoC芯片，內置高性能RTK組合導航算法及IMU陣列技術，可在惡劣環境場景下持續穩定可靠的輸出高精度位置、速度和姿態數據;

• 高動態:支持100Hz數據輸出，可滿足車輛、無人機等高速運動載體需求;

• 高完好:設計具備接收機自主完好性預警功能(RAIM)，可在誤差超限時及時告警，保障定位結果的穩定和可靠;

• 高擴展:集成4G全網通模塊，支持單天線定位、雙天線定位定向，支持里程計外接輔助使用便捷、作業效率高。

路測實戰 

根據實際車載應用需求，在典型城市道路及大型地下停車場開展了車載動態測試。同時，在測試中故意增加了高低速切換、急停、急剎、急拐、倒車、上下坡等駕駛動作，以考察B684-D對各種運動狀態的適應表現。

（1）典型城市道路

北京三環城市道路覆蓋了開闊、立交、樹蔭、高樓峽谷等多樣環境，此時衛星信號面臨復雜遮擋和短時失鎖挑戰。以高精度光纖陀螺組合導航設備輸出結果為基準，B684-D定位結果統計見表1。從表1可以看出，在典型城市道路下，B684-D能夠全程保持厘米級定位精度。

城市道路測試性能

復雜城市道路場景和測試路線

（2）大型地下車庫

在北京望京SOHO雙層地下停車場開展實際測試，衛星信號此時衛星信號面臨長時間失鎖挑戰。以高精度光纖陀螺組合導航設備輸出結果為基準，B684-D定位結果統計見表2。從表2中可以看出，在無外接輪速里程計的情況下，B684-D失鎖10s的水平最大位置誤差僅0.28m、高程最大位置誤差僅0.09m，失鎖60s的水平最大位置誤差也僅3.63m、高程最大位置誤差僅1.32m，性能表現優異。

大型車庫測試性能

地下車庫場景和測試路線

總結：通過實戰測試可以看出，在不同工作場景下，“B684-D”均能提供精準的定位精度，確保了在衛星信號丟失或受到干擾等苛刻環境下，依然能夠保持續穩定定位性能。

技術參數 

該產品的合作，歡迎致電：010-64373670

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