近年來，隨著無人駕駛技術的飛速發展，無人車已經成為不可忽視的未來出行方式。一輛無人車通常裝備有許多不同類型的主傳感器，它們各自有不同的優劣，因此需要將來自不同傳感器的數據有效地進行融合。以下是目前無人駕駛中普遍使用的幾種傳感器。

首先是GPS/IMU傳感器系統。該系統通過高頻率的全球定位和慣性更新數據來幫助無人車完成自我定位。GPS是一個相對準確的定位傳感器，但其更新頻率過低，僅為10Hz，不能提供足夠實時的位置信息更新。而IMU的準確度會隨著時間降低，在長時間距離內不能保證位置更新的準確性。然而，IMU具有較高的實時性，其更新頻率可以達到200Hz甚至更高。通過將GPS與IMU整合在一起，我們可以為車輛提供既準確又實時的位置更新。

其次是激光雷達（LIDAR）。激光雷達可以繪制地圖、定位和避障。由于雷達的準確率非常高，因此在無人車設計中通常被作為主傳感器使用。激光雷達利用激光與被探測物相互作用的光波信號來完成遙感測量。它可以生成高精度地圖，并用于移動車輛的定位以及避障。例如，Velodyne的64束激光雷達可以每秒完成10次旋轉，并達到130萬次讀數。

第三種傳感器是攝像頭。攝像頭廣泛應用于物體識別和追蹤等場景，如車道線檢測、交通燈檢測和人行道檢測。為了增強安全性，無人車通常配備至少八個攝像頭，分別從前、后、左、右四個方向完成物體發現、識別和追蹤等任務。這些攝像頭通常以60Hz的頻率工作，當多個攝像頭同時工作時，會產生高達1.8GB每秒的龐大數據量。

最后是雷達和聲吶系統。雷達通過發射電磁波并接收反射波，提取關于目標物體的距離、速度、方位等信息。雷達和聲吶系統是避障的最后一道保障，用于表示車前方最近障礙物的距離。一旦系統檢測到前方有障礙物出現，無人車會立即啟動緊急剎車以完成避障。為了保證實時性和可靠性，雷達和聲吶系統產生的數據通常直接被控制處理器采用，并不需要主計算流水線的介入，從而實現轉向、剎車或預張緊安全帶等緊急功能。

綜上所述，無人駕駛中采用的主要傳感器包括GPS/IMU、激光雷達、攝像頭以及雷達和聲吶系統。這些傳感器各自有其獨特的作用，通過融合它們的數據，可以為無人車提供準確、實時且全面的環境感知能力，提高無人駕駛的安全性和可靠性。